[ROS] Basic URDF & RViz (manipulator_1)

https://www.youtube.com/watch?v=Ale55LcdZeE&list=PLK0b4e05LnzYpDnNeWJcQLju7JfJFX-lk

영상을 따라하면서 좀 더 이해가 쉽게 나누고, 편집한 부분들이 있습니다. 

원 영상을 보시면서 따라하셔도 많은 유익이 있겠습니다. 

 

0. ROS Installed 

여러분의 컴퓨터에도 ROS가 이미 설치되어 있을 것이라 생각하고 설명하려 합니다. 

저의 컴퓨터에는 "Ubuntu 18.04 + ROS Melodic"이 설치되어 있습니다. 

그리고  제 컴퓨터에서 ROS를 사용할 영역 (workspare for ROS)은 catkin_ws를 사용할 예정입니다. 

이를 기준으로 명령어들이 정해지니, 혹시 여러분의 컴퓨터와 설정이 다르다면, 이를 고려하셔서 수정하여 실행해 주세요. 

 

 

1. Robot manipulator design

아래 사진과 같은 로봇 매니퓰레이터 (로봇 팔..개념이라고 이해하시면 쉬울 것 같아요)를 만들 것입니다.   

링크 6개 (base link, link01 link02, link03, link04, link05) + 조인트(주황색 부분 - 5개)로 구성되어 있습니다. 

x,y,z는 조인트가 움직일 수 있는 방향입니다. 

2. Create Catkin Package 

ROS Catkin workspace, 여기에 여러 ros-package들을 설치할 수도, 직접 만들 수도 있습니다. 

Catkin_ws가 1동 아파트라면, ros-package 각각은 1호, 2호, 3호.. 이렇게 구분된 각각의 집이라고 이해하시면 조금 쉬울 듯합니다. (^^)

 

1) catkin_ws 에 들어갑니다. 

$ cd catkin_ws/src

 

2) ros-package (이름 :  mrm_description)를 만들 예정입니다. urdf를 dependency 합니다.  

$ catkin_create_pkg mrm_description urdf 

 

3) build 합니다. 

$ cd ..

$ catkin_make 

$ source devel/setup.bash

 

 

3. New folder - URDF, launch  

mrm_description폴더 안에, URDF 폴더와 launch 폴더를 만듭니다

아래와 같이 되었으면, 짝짝!! 잘 하고 있으십니다!! 

 

 

4. New file - URDF/mrm_1.xacro 

이 글의 앞에서 보았던 사진 (링크와 조인트들이 그려져 있는.. )을 ROS 프로그램에서 구현할 수 있도록 설계도를 그려주어야 해요. 

이 프로그램이 설계도를 이해할 수 있도록, xml language 를 사용해야 하구요. 

잘 모르셔도 괜찮아요 ^^ 여러번 따라하다 보면 생각보다 어렵지 않고, 아주 직관적이 언어라는 것을 아실 수 있어요.

html과 비슷한 느낌이랄까.. (제 주관적인 생각이에요) 

 

전체 그림에서, 가장 아래에 있는 사각형 (base_link)만 나타내는 URDF에요. 

이걸 구현하는 것까지 성공하면, 그 이후에 차곡차곡 조인트 + 링크 + 조인트 + 링크 이 순서로 붙이시면 되어요. 

(마치 찰흙으로 하나씩 연결하는 것처럼요 ) 

 

5. New file - launch/rviz_1.launch

좀 전에 만들 URDF 가 설계도라면, 아래 launch file은 이 디자인을 눈으로 볼 수 있도로 구현해주는 프로그램이에요.