[Mac] Webot - Tutorial 4: More about Controllers

https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-4-more-about-controllers?tab-language=python

 

New Controller

Hands on #1: 메뉴바에서 [Wizards] > [New Robot controller] 선택 

원하는 언어를 선택하고, 원하는 이름을 입력해서, 컨트롤러를 만든다.

 

Understand the e-puck Model

충돌 방지 알고리즘을 만들려면 터릿 주위에있는 8 개의 적외선 거리 센서 값을 읽어야하며 두 바퀴를 작동해야합니다. 거리 센서가 터릿과 e- 퍽 방향으로 분산되는 방식이이 그림에 나와 있습니다.

 

거리 센서는 로봇 계층에서 8 개의 DistanceSensor 노드로 모델링됩니다. 

이 노드는 이름 필드 (ps0 ~ ps7)로 참조됩니다. 나중에이 노드들이 어떻게 정의되는지 설명 할 것입니다. 지금은 Webbots API의 관련 모듈 (webots / distance_sensor.h 포함 파일을 통해)을 통해 DistanceSensor 노드에 액세스 할 수 있습니다. 거리 센서에 의해 반환 된 값은 0에서 4096 사이로 조정됩니다 (거리에 따라 선형으로). 4096은 많은 양의 빛이 측정되고 (장애물이 가까이 있음) 0은 빛이 측정되지 않음 (장애물 없음)을 의미합니다.

 

컨트롤러 API는 로봇의 시뮬레이션 된 센서 및 액추에이터에 액세스 할 수있는 프로그래밍 인터페이스입니다.

예를 들어 webots / distance_sensor.h 파일을 포함하면 wb_distance_sensor_ * 함수를 사용할 수 있으며 이 함수를 사용하여 DistanceSensor 노드의 값을 쿼리 할 수 있습니다. API 함수에 대한 문서는 각 노드에 대한 설명과 함께 참조 매뉴얼에서 찾을 수 있습니다.